요즘 개발 프로젝트도 있고 해서 제작 속도가 많이 더디긴 했지만, 그래도 완성했다는 것에 의의를 두겠다.

▲ 스프링, 베어링을 배치 후, 철사로 고리를 고정한다.

▲ 나머지 손가락도 위와 같이 만들었다. 이 부분에서 스프링 자르기가 굉장히 힘들었다.

▲ 모터 커플러 조립 후 배치, 방향전환봉 지나기

▲ 손가락 구동부 지나기

▲ 나머지 손가락도 위와 같이 만들었다.

▲ 고무줄 묶기

▲ 나머지 손가락도 위와 같이 해 준다.

▲ 나머지 손가락도 위와 같이 해 준다.

▲ 택트 스위치 조립

▲ 리미트 스위치 조립. 리미트 스위치 날개를 접히는데 많이 뜯어져서 만드로님에게 날개 여유분을 더 요청했더니 흔쾌히 보내 주셨다. ㅎㅎ

▲ 이렇게 조립한다.

▲ 스위치가 떨어지지 않게 글루건으로 붙인다.

▲ 엄지부분 조립

▲ 커버 조립, 고무줄이 약간 엉성하다.

▲ 손 부분은 완성이지만 테스트를 안했으므로 진짜 완성은 아니다.

▲ 클림프 터미널 조립, 클림프 터미널의 자르는 부분을 선을 감는 부분으로 오인하여 이렇게 엉성하게 되었다. 만드로님이 '사무실에 오면 한번 봐 주겠다' 라고 해서 사무실에 찾아갔다.

▲ 결국 어려운 클림프 터미널은 포기, 해체하기 위해 뜯고, 납땜을 푸려는데...

▲ PCB 기판의 연결부위도 같이 떨어져 기판을 하나 날려먹었다. ㅠㅠ (자세히 보이지 않음)

▲ 다른 PCB 기판을 구해서 조립

▲ 다시 연결했다.

▲ 실행하니 본의 아니게(?) 뻐큐가 튀어나온다.

▲ 다시 파워서플라이로 전원을 키는데...

▲ 보드에 쇼트가 난 듯 하다.

 ▲ 원인을 찾아보니 택트랑 리미트가 제대로 눌리지 않아 모터를 계속 돌리게 되고, 이로 인해 모터드라이브가 과부하되어 쇼트가 난 것이었다. 처음에는 원인을 몰라 테스트를 위해 아두이노를 4개나 날려먹은 흑역사가 있다. (...) 다음에 다시 와서 제대로 확인해 보기로 하였다.

▲ 오늘 만드로님이 행사를 하고 계신 의정부의 '오작교 페스티벌'에 가기로 했다.

▲ 코레일 311904호 전동차 (소요산행), 열차를 타고 의정부 경기북부문화창조허브로 갔는데, 아무도 없었다. 알아보니 어룡역에 있다고 한다. '분명히 경기문화창조허브겠지' 라고 알아보지 않은 게 잘못이였다. 앞으로는 무엇이든지 확인해 보아야 겠다.

경전철을 타고 어룡역으로 가니 K-ICT 3D프린팅 센터가 있었다. 거기서 만드로님을 만날 수 있었다.

▲ 쇼트 오류를 찾아보니 스프링을 조절할 필요가 있다고 해서 스프링을 짧게 조절했다. 여기서 내가 모르고 있었던 롱노우즈의 올바른 사용법을 알 수 있었다. 

그렇게 해도 문제가 생기자, 모터드라이브를 바꿔 껴보기로 하였다. 그러고도 안 되었다. 그래서 모터드라이브를 아래에 하나만 껴 보니 동작하였지만, 2개 손가락이 같이 움직였다. 또 그 모터드라이브를 위로 올리니, 아두이노가 작동이 안 되었다. 

제대로 문제 테스트를 하려면 전기 테스터기와 파워서플라이가 현장에 있어야 하는데, 만드로님이 둘 다 가지고 계시지 않았고, 어짜피 나는 시간이 넉넉하여 만드로님 차를 타고 부천 만드로 사무실에 가기로 하였다.

▲ 이동중...

▲ 부천 도착!

▲ 합선 문제가 안 생기도록, 수정을 안하겠지만 수정을 대비하여 클림프 터미널을 사용하기로 하였다. 나머지도 절연테이프를 사용해 고정, 클림프 터미널을 사용했다. 배터리는 CR2를 3개 결합했다. 그래야 전압을 맞출 수 있다고 한다.

▲ 드디어 완성했다. 다시 테스트를 해 보았는데 손을 줬다 폈다 그리고 2, 3, 5번째 손가락만 느슨하게 작동했다. 그래서 Firmware 소스 코드의 Tension을 바꿔 보기로 하였다.

▲ 드디어 완성 Test를 했더니 잘 작동하는 동영상을 확인할 수 있다.

(프로젝트 기간 : 2015.12.30 - 2016.03.11) 

아직 중학생이다 보니 개발 프로젝트와 학업 등을 동시에 신경써야 해서 일들이 너무 많이 밀려 실질적으로 의수에는 시간을 많이 투자하지 못했고, 공구 사용 등 경험에서 오는 부분들이 부족해 다소 어렵게 느껴졌지만 무언가 시작했으면 끝을 봐야 정말로 얻을 수 있는 것들이 많다는 생각을 하게 되었다.

만드로 전자의수 Mark.4 를 조립하면서 많은 테크닉들을 익힐 수 있었다. 내가 손재주가 좋은 편은 아니라 처음에는 의수를 만들 수 있을지 걱정했는데 완성해 보고 나니 특히 공구는 힘을 쓰는 것이 아닌 머리를 쓰는 것이라는 걸 다시 한번 알게 되었다.

앞으로 메이커로 발전하고 성장하려면 많은 물건을 직접 조립해 보는 습관을 가져 봐야 할 것 같다. 

특히 이 키트를 제공해 주시고, 질문하면 즉각즉각 답변해 주신 만드로님께 다시 한번 감사의 말씀 드립니다.