사람을 위한 아름다운 기술, 만드로 전자의수 (Mark.4) 제작기 2
요즘 개발 프로젝트도 있고 해서 제작 속도가 많이 더디긴 했지만, 그래도 완성했다는 것에 의의를 두겠다.
▲ 스프링, 베어링을 배치 후, 철사로 고리를 고정한다.
▲ 나머지 손가락도 위와 같이 만들었다. 이 부분에서 스프링 자르기가 굉장히 힘들었다.
▲ 모터 커플러 조립 후 배치, 방향전환봉 지나기
▲ 손가락 구동부 지나기
▲ 나머지 손가락도 위와 같이 만들었다.
▲ 고무줄 묶기
▲ 나머지 손가락도 위와 같이 해 준다.
▲ 나머지 손가락도 위와 같이 해 준다.
▲ 택트 스위치 조립
▲ 리미트 스위치 조립. 리미트 스위치 날개를 접히는데 많이 뜯어져서 만드로님에게 날개 여유분을 더 요청했더니 흔쾌히 보내 주셨다. ㅎㅎ
▲ 이렇게 조립한다.
▲ 스위치가 떨어지지 않게 글루건으로 붙인다.
▲ 엄지부분 조립
▲ 커버 조립, 고무줄이 약간 엉성하다.
▲ 손 부분은 완성이지만 테스트를 안했으므로 진짜 완성은 아니다.
▲ 클림프 터미널 조립, 클림프 터미널의 자르는 부분을 선을 감는 부분으로 오인하여 이렇게 엉성하게 되었다. 만드로님이 '사무실에 오면 한번 봐 주겠다' 라고 해서 사무실에 찾아갔다.
▲ 결국 어려운 클림프 터미널은 포기, 해체하기 위해 뜯고, 납땜을 푸려는데...
▲ PCB 기판의 연결부위도 같이 떨어져 기판을 하나 날려먹었다. ㅠㅠ (자세히 보이지 않음)
▲ 다른 PCB 기판을 구해서 조립
▲ 다시 연결했다.
▲ 실행하니 본의 아니게(?) 뻐큐가 튀어나온다.
▲ 다시 파워서플라이로 전원을 키는데...
▲ 보드에 쇼트가 난 듯 하다.
▲ 원인을 찾아보니 택트랑 리미트가 제대로 눌리지 않아 모터를 계속 돌리게 되고, 이로 인해 모터드라이브가 과부하되어 쇼트가 난 것이었다. 처음에는 원인을 몰라 테스트를 위해 아두이노를 4개나 날려먹은 흑역사가 있다. (...) 다음에 다시 와서 제대로 확인해 보기로 하였다.
▲ 오늘 만드로님이 행사를 하고 계신 의정부의 '오작교 페스티벌'에 가기로 했다.
▲ 코레일 311904호 전동차 (소요산행), 열차를 타고 의정부 경기북부문화창조허브로 갔는데, 아무도 없었다. 알아보니 어룡역에 있다고 한다. '분명히 경기문화창조허브겠지' 라고 알아보지 않은 게 잘못이였다. 앞으로는 무엇이든지 확인해 보아야 겠다.
경전철을 타고 어룡역으로 가니 K-ICT 3D프린팅 센터가 있었다. 거기서 만드로님을 만날 수 있었다.
▲ 쇼트 오류를 찾아보니 스프링을 조절할 필요가 있다고 해서 스프링을 짧게 조절했다. 여기서 내가 모르고 있었던 롱노우즈의 올바른 사용법을 알 수 있었다.
그렇게 해도 문제가 생기자, 모터드라이브를 바꿔 껴보기로 하였다. 그러고도 안 되었다. 그래서 모터드라이브를 아래에 하나만 껴 보니 동작하였지만, 2개 손가락이 같이 움직였다. 또 그 모터드라이브를 위로 올리니, 아두이노가 작동이 안 되었다.
제대로 문제 테스트를 하려면 전기 테스터기와 파워서플라이가 현장에 있어야 하는데, 만드로님이 둘 다 가지고 계시지 않았고, 어짜피 나는 시간이 넉넉하여 만드로님 차를 타고 부천 만드로 사무실에 가기로 하였다.
▲ 이동중...
▲ 부천 도착!
▲ 합선 문제가 안 생기도록, 수정을 안하겠지만 수정을 대비하여 클림프 터미널을 사용하기로 하였다. 나머지도 절연테이프를 사용해 고정, 클림프 터미널을 사용했다. 배터리는 CR2를 3개 결합했다. 그래야 전압을 맞출 수 있다고 한다.
▲ 드디어 완성했다. 다시 테스트를 해 보았는데 손을 줬다 폈다 그리고 2, 3, 5번째 손가락만 느슨하게 작동했다. 그래서 Firmware 소스 코드의 Tension을 바꿔 보기로 하였다.
▲ 드디어 완성 Test를 했더니 잘 작동하는 동영상을 확인할 수 있다.
(프로젝트 기간 : 2015.12.30 - 2016.03.11)
아직 중학생이다 보니 개발 프로젝트와 학업 등을 동시에 신경써야 해서 일들이 너무 많이 밀려 실질적으로 의수에는 시간을 많이 투자하지 못했고, 공구 사용 등 경험에서 오는 부분들이 부족해 다소 어렵게 느껴졌지만 무언가 시작했으면 끝을 봐야 정말로 얻을 수 있는 것들이 많다는 생각을 하게 되었다.
만드로 전자의수 Mark.4 를 조립하면서 많은 테크닉들을 익힐 수 있었다. 내가 손재주가 좋은 편은 아니라 처음에는 의수를 만들 수 있을지 걱정했는데 완성해 보고 나니 특히 공구는 힘을 쓰는 것이 아닌 머리를 쓰는 것이라는 걸 다시 한번 알게 되었다.
앞으로 메이커로 발전하고 성장하려면 많은 물건을 직접 조립해 보는 습관을 가져 봐야 할 것 같다.
특히 이 키트를 제공해 주시고, 질문하면 즉각즉각 답변해 주신 만드로님께 다시 한번 감사의 말씀 드립니다.
'Project > Resources' 카테고리의 다른 글
아트센터 나비 로봇파티 in 타작마당 (0) | 2016.01.11 |
---|---|
사람을 위한 아름다운 기술, 만드로 전자의수 (Mark.4) 제작기 (0) | 2016.01.06 |
아트센터 나비 로봇파티 in 타작마당
오늘은 타작마당에서 열리는 로봇 파티에 다녀 왔다. 이곳의 로봇들은 우리가 생각하는 기계적인 로봇이 아니라 인간들이 서로 소통할 수 있도록 도와주는 매개체로서의 감성 로봇들이다. 좀 이상하고 상상력을 자극시키는 로봇들이 많아 참 재미있게 관람하였다. 1시간 여 전시를 관람하면서 인간이 이런 감성로봇과 소통을 하면서 많은 즐거움과 위안을 얻을 수 있겠다는 생각도 들었지만, 한편으로는 인간들 사이의 소통과 대화의 부재에 대해서 다시 한번 생각해 보는 시간이 되었다.
언론에서도 많이 나왔던 드링키는 혼자서 술을 마실 때 술친구가 있으면 좋겠다라는 아이디어에서 나온 것이라 한다. 내가 보기에는 혼자서 드링키와 술을 마시는 것도 좋겠지만 여럿이 모이는 파티에서 드링키와 함께 한다면 분위기를 더욱더 업시켜 화기애애하게 하고 모두를 웃게 해주는 소통의 역할을 할 것 같다는 생각이 들었다.
나는 로봇이 인간과의 소통을 대신하여 인간을 위로해 주고, 인간과 정을 나누며, 인간이 의존하는 로봇이 되기(즉, 로봇이 인간의 역할을 대신할 수 있다.) 보다는 인간들과의 소통을 도와주는 로봇이기를 바라는 마음이 있다.
▲ SK텔레콤 통섭인재양성소 타작마당
▲ 욕쟁이 할머니 [그랜봇] 사람이 말을 걸면 할머니 로봇이 대답한다.
▲ 아메리칸 19 인형
▲ 드럼 연주 로봇 (+가야금)
▲ 로봇 메이킹 FAB
▲ 쓰레기 로봇 (Umbra Infractus)
▲ 임신한 로봇 '신인류의 초상' (자세히 살펴보면 오른쪽 다리에 또 다른 로봇이 있다.)
▲ 최재필 작가님의 '우리 에그'
▲ Tasko Inc의 MMI 로봇밴드 로봇
▲ 박은찬 작가님의 '드링키' 로봇
▲ 공장에서 돌아가는 로봇. 실행 시 '공존'이라는 글자를 쓴다.
▲ 김용승 작가님의 쓰레기를 뱉어내는 로봇 '보미'. 로봇은 인간의 노동력만을 대신하는 것이 아니라 우리에게 재미와 즐거움을 줄 수도 있다.
▲ SK텔레콤의 음성인식 기술을 사용한 홍상화 작가님의 반려로봇 '동행'. 말을 걸면 대답을 한다.
'Project > Resources' 카테고리의 다른 글
사람을 위한 아름다운 기술, 만드로 전자의수 (Mark.4) 제작기 2 (0) | 2016.03.12 |
---|---|
사람을 위한 아름다운 기술, 만드로 전자의수 (Mark.4) 제작기 (0) | 2016.01.06 |
사람을 위한 아름다운 기술, 만드로 전자의수 (Mark.4) 제작기
전년도 12월말 경, 만드로 전자의수 Mark 4를 제작하신 만드로용님에게 30만원 상당의 전자의수 키트를 받았다.
▲ 만드로 전자의수를 제작하신 만드로용님, 근전도 센서를 이용한 의수 제어를 시연하고 있다.
▲ 전시중인 Mark.4 전자의수 키트
키트를 받자마자 우선 3D 프린터 출력물의 베드를 제거했다. 쉽게 뗄 수 있다고 생각하였지만 큰 오산이었다. :) (베드란? 3D 프린터에서 인쇄 실물이 만들어 놓여지는 공간)
▲ 베드를 모두 제거한 출력물, 오른쪽 상단에 보이는 출력물은 제거를 하지 못했다. 제일 어려운 부분.
그 다음에는 왼쪽 상단에서 2번째에 보이는 손가락을 접합했다. 여기서 아주 큰 실수가 하나 있었는데 순간접착제 접합을 잘못 해버려서 떼기 위해 엄청 고생했다. 순간접착제를 사용할 때에는 꼭 테스트를 해 보고 붙여야 한다. 구멍의 크기가 다른 것은 다 이유가 있다. (생각을 좀 하고 살자! 생각을!!!)
▲ 회로 조립
그 다음, 아두이노가 들어갈 기판을 납땜하였다. 여기에는 4핀, 6핀, 10핀 커넥터가 각각 3개, 1개, 1개 들어가고, 아두이노 나노 보드와, 모터드라이브 2개, 저항 10K 4개, 저항 150 1개, 15핀 헤더 소켓 2개, LED 5개, 방열판 2개, 모터드라이버 소켓이 들어간다. 위 사진에서는 아두이노 나노와, 10핀 커넥터, LED 조립을 하지 않은 상태이다.
▲ 접합 완료된 손가락 조립
접합이 완료된 손가락을 조립했다. 이 부분에서 한 쪽은 너무 높고, 한쪽은 너무 낮아 무언가 미스가 있음을 확인하고 살펴보았더니 같은 짝이 아님을 알 수 있었다.
▲ 모터 커플러 조립 및 선 납땜.
▲ 베어링 및 스프링 조립. 스프링을 자르고 고정하는 과정이 제일 힘들었다. 스프링철사를 어느 정도 크기로 잘라야 할지는 그 안에서 늘어날 정도로 여유를 둬야 한다. 더 자세한 건 직접 경험을 해 보는것이 좋다.
▲ 회로 조립 완료.
시간이 날 때마다 짬짬이 하기 때문에 오늘은 여기까지 하기로 하였다. 내가 직접 조립을 해 보니 단순 조립하고는 차원이 달랐다. 실수를 할 때마다 창의력을 발휘해야 하는 순간들이 많았다. 너무 친절한 설명서는 실패를 줄이기 때문에 스스로 생각하는 시간을 없애 버릴 것 같다. 단순히 레고처럼 설명서를 보고 따라 조립을 한다면 단순 노동에 불과할 것이다. 사람을 위한 아름다운 기술에 대해 의미를 다시한번 생각해 보고, 메이킹을 직접 해보면서 창의력을 발휘할 수 있는 순간들이 있다면 진정한 메이커로써 성장이 가능할 것이다.
'Project > Resources' 카테고리의 다른 글
사람을 위한 아름다운 기술, 만드로 전자의수 (Mark.4) 제작기 2 (0) | 2016.03.12 |
---|---|
아트센터 나비 로봇파티 in 타작마당 (0) | 2016.01.11 |